Sin llegar a desenvolverse con la perfección de la arquitectura, siguió la escultura románica los mismos pasos y evoluciones que ella, contribuyendo a su formación y desarrollo las mismas causas que para la arquitectura. Por lo mismo, hubieron de ser componentes suyos los elementos romanos con los septentrionales, bizantinos, persas de la dinastía sasánida y árabes como lo son de la arquitectura. Se inspiraba con frecuencia en los dibujos y figuras de los códices regionales y de los tapices venidos de Oriente.
Abraza el desarrollo de esta escultura los siglos XI y XII (con sus antecedentes carlovingios del siglo IX) introduciéndose en buena parte del XIII y paulatinamente da lugar a la gótica, sin que la separe de ésta una línea perfectamente divisoria. El carácter general de la escultura románica consiste en la imitación de modelos artificiales y de aquí su amaneramiento o rutina. A diferencia de la escultura gótica, en la cual se revela un positivo estudio e imitación de la Naturaleza aunque sin la desenvoltura de los artistas modernos. Como puente de unión entre una y otra se halla en los últimos años del siglo XII y primera mitad del XIII el estilo que puede llamarse de transición que trata de imitar algo la realidad de la Naturaleza y da a sus obras mayor vida y movimiento sin desprenderse completamente el artista de los convencionalismos y amaneramientos precedentes. Y tal es la variedad resultante de dicha transición aumentada por la destreza o impericia de los escultores por las influencias de escuelas distintas que no es raro juntarse en una misma localidad y de una misma fecha relieves o estatuas muy dignas de aprecio y alabanza con otras de reprobable gusto y sin ningún valor artístico.
Se denomina escultura románica a la aplicación de los cánones del arte románico en el campo de la escultura.
Precisando más el carácter de la escultura románica, decimos que se constituye por la imitación de modelos bizantinos o romanos de estilo decadente pero realizada con mano latina y frecuentemente bajo la influencia del gusto persa o del árabe. Se caracteriza, además, por cierta rigidez de formas, falta de expresión adecuada (a veces, exagerada) en las figuras, olvido del canon escultórico en la forma humana, forzada simetría en el plegado de los paños (muy parecida a la del periodo arcaico griego), repetición y monotonía en los tipos de una escena, tosquedad en la ejecución de la obra y frecuente adopción de flora estilizada y de fauna monstruosa como asuntos ornamentales y simbólicos. La escultura románica de la época de transición va perdiendo algo de dicha rigidez, simetría y exageración de la línea recta y vertical mientras gana en finura, realismo y movimiento distinguiéndose también por la abundancia de menudos y estrechos pliegues en la vestimenta.
Algunos estudiosos han querido ver, dentro de la dinámica de imitación de modelos, una serie de leyes o normas generales que se encuentran con frecuencia en las obras románicas. Destaca entre ellas la Ley de Adaptación al Marco que enuncia Henri Focillon y que subordina el desarrollo escultórico al espacio arquitectónico cedido a tal fin. El resultado serán escenas en las que los personajes se adaptan a ese espacio, a veces contrayéndose o estirándose, sin tener en cuenta otras consideraciones más naturalistas. Otra norma general es la isocefalia que encontramos en algunos grupos de figuras situadas todas con la cabeza a la misma altura.
En la escultura románica e, incluso, en la gótica ya se trate de obras de piedra, marfil o madera fue muy común la policromía siempre sobria en la viveza de colores por más que haya desaparecido la pintura con la acción del tiempo en casi todos los ejemplares o haya sido sustituida por decoraciones más modernas.
Las principales labores de escultura románica se admiran hoy en los relieves de muy variados capiteles y en las magníficas portadas y elegantes cornisas de muchos edificios de la época, en cuyos frontis se representan escenas bíblicas y figuras alegóricas (entre ellas, los llamados bestiarios y las personificaciones de los signos del zodiaco, etc.) a una con imágenes de Santos en gran relieve. Además, se ejercitó la escultura románica en la talla de curiosos dípticos de marfil, de graves crucifijos (de marfil y de bronce) y de estatuas de la Virgen María (en piedra y en madera, ya sola ya chapeada en bronce) que se conservan en sus santuarios o en los Museos y, en fin, se manifestó ingeniosa dicha escultura en la decoración de arquetas o cofrecillos para guardar reliquias y joyas, de ricas tapas para libros litúrgicos, de fontales o antipéndium para los altares, de pilas y sepulcros de piedra con relieves, etc. Desde la invasión de los bárbaros quedó olvidado casi por completo en Occidente el cultivo de la glíptica en lo que se refiere a piedras finas pero se utilizaron las gemas anteriormente labradas por griegos y romanos aplicándolas sin estudio a objetos preciosos y de adorno especialmente, sortijas. Hubo, sin embargo, algunos entalles con inscripciones o con alguna figura tosca, como la esmeralda del Tesoro de Guarrazar, y gran empleo de piedras finas en forma de cabujón para objetos de orfebrería.
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